古代女子的内衣最早被称为“亵衣”。亵意为轻薄、不庄重，因此即使洗干净也要搁在不能让人看到的地方，否则有失体统。尤其是女性内衣，漂洗后绝对晾晒在外人经过的地方。旧时凡是书中描写某女在人前露出内衣，那一定是浪荡女子。
内衣在我国历史上各个时期有不同的称谓：汉代称“抱腹”、“心衣”，魏晋称为“两当”，唐代称为“诃子”，宋代名为“抹胸”，元代称为“合欢襟”，明代称为“主腰”，清代称为“肚兜”，近代我们称为“胸衣”。
汉代的内衣叫“抱腹”或“心衣”。一般在腹部简单地横裹一块布帕缀以带子，用时紧抱其腹的，称作“抱腹”；而在抱腹上加以“钩肩”及“裆”的，称作“心衣”。
“心衣”的基础是“袍腹”，“抱腹”上端不用细带子而用“钩肩”及“裆”就成为“心衣”，两者的共同点是背部袒露无后片。
汉刘熙《释名·释衣服》中有记载：抱腹，上下有带，抱裹其腹，上无裆者也。
魏晋时期，内衣名为“两当”。“两当”最早由三国两晋南北时朝北方游牧民族的女性内衣“裲裆”传入中原的，后被汉族女性接受，发展为当时的“两当”。“两当”通常为两层，夹层可衬棉，既可挡胸又可挡背，贴身保暖。
唐代，称作“袔子”。唐代女性以胖为美，发明出无带的内衣，称为“袔子”。“袔子”是一种无肩带、侧开合内衣形式。唐代女子喜欢穿半露胸裙装，她们将裙子高束在胸际，在胸下系一阔带，外披透明薄纱，内衣若隐若现。现在内衣外穿的方式其实可以追溯到唐代。
宋代，名为“抹胸”。自宋代始，女子有束胸的习惯。宋代“抹胸”穿着后“上可覆乳下可遮肚”，整个胸腹全被掩住，因而又称“抹肚”。
元朝的内衣叫做“合欢襟”，这是当时蒙古人流行的内衣款式，胸前有一排扣子，穿的时候就和我们现在的外套一样，只不过是作为内衣使用。元代国家虽说不如唐朝强大，从内衣角度上看，开放程度不次唐朝。
明代，称作“主腰”，外形与背心相似，是从抹胸发展出来的一种内衣。这种主腰已经很能凸显出女子曼妙的身材了，看来人类对美的欣赏是一样的。
清朝流行的女性内衣，现在可能也有人穿着，穿着是一种传统的美感，当时的内衣一般做成菱形，上设计有带字，穿时套在脖子上，腰部另有两根系子绑在背部，下面呈倒三角形态，以盖过肚脐遮住小腹为标准，被称作“肚兜”，颜色多以喜庆的红色为主，上面还绣有精美的图案，穿着起来十分迷人性感。
直至民国时期随着共和思想，引进西方的“小马甲”，女性身体才得到尊重和解放。
内衣称谓的变迁实际上表明了中国女性审美情趣的不断变化，随着洋纱洋布进入中国，西方美学的胸衣才真正演绎在中国女子的身体上。
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