中国古代内衣的起源，与古代人民崇拜生殖力有极大的关联。古代先民敬畏神灵，崇拜生殖。从上古时期的岩石笔画中，就可以看出生殖力对人类的巨大影响。由于敬畏生殖，人类自然而然的要保护生殖能力，最重要的就是保护自身的生殖器。
在服装起源的初期，蔽膝就属于服装中的内衣。最初的蔽膝就是系在腰间，悬垂于两股之间，用于遮挡保护生殖器。蔽膝可以说是中国古代内衣的发端，为后来内衣形制的发展奠定了基础。
中国古代内衣文化的历史发展不像历朝历代外衣服制那样富有章程制度，而是以一种含蓄朦胧，若隐若现来抒发对美好、情感及身体表现的愿望。在每个重大的历史时期，伴随着历史文化背景的不同，内衣文化也会追逐世风，被寄予不同朝代的人文精神。
秦汉的“齐裆”、北齐的“心衣”、隋唐的“宝袜”、宋代的“抹胸”、明清的“肚兜”，民国的“束身小马甲”都演绎着历代女性内衣的千姿百态，更是不同历史时期的时代特征与文化写照。
中国古代内衣文化比其他服饰更多元、更自由、更富有情感与智慧。自从魏晋南北朝时期，“独尊儒术”的文化模式开始出现裂痕后，内衣文化便开始了不为礼教所束缚的浪漫岁月。中国古代女性内衣发展至隋唐时期达到鼎盛，凭借内衣的形制与色彩来袒露身躯，更显隋唐时期内衣文化的开放气度以及人文精神中精彩绝伦的闪光；宋代受到“程朱理学”思想的制约，内衣文化并没有黯然失色，而是发展成以窄、瘦、长、奇，别具一格的中原特色；明朝内衣对开放性、多样性的追求与对艳丽色彩的趋向，与社会风尚演变中的美学价值有关。清末民国，更是华夏内衣繁荣昌盛的时期，既有对西方内衣文化的接纳，有贯穿着传统内衣的精髓，兼容并蓄，交相辉映。
黄强在《中国内衣史》中写出“宋代女性内衣主要有襦、袄、背心、衫子。宋代妇女的贴身内衣最主要的是抹胸、裹肚”。廖良云的《中国衣经》和陈茂同的《中国历代衣冠服饰制》这两本专著中都有写到“贵族妇女穿着襦，大多作为内衣，穿着时外面再加上其他服装。”周锡保在《中国古代服饰史》中写到“襦、袄，古代作为内衣衬服之用。抹胸和裹肚，都是一种贴身的内衣。”《福州南宋黄昇墓》一书中写出“妇人侍女及娘妾在室家居也以背心为便服，一般是作为贴身的内衣穿着。”
综合以上对宋代女性内衣定义的相关文献所述，将宋代女性内衣内容界定为普通内衣和贴身内衣，即襦、袄、背心、衫子、抹胸、裹肚。
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